Seyrek geri beslemeli hareket planlama kullanılarakotonom bir robotik platformun veri tabanlı kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Robotik Anabilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2026

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: YİĞİT ADAŞ

Danışman: Mustafa Mert Ankaralı

Özet:

Dinamik ve belirsiz ortamlarda güvenli ve gürbüz seyrüsefer, otonom mobil robotlar için, özellikle manevra kabiliyeti sınırlı otomobil benzeri araçlar açısından, önemli bir zorluk teşkil etmektedir. Geleneksel yöntemler çoğunlukla açık çevrim yörünge üretimini takiben geri besleme kontrolüne dayanırken, bu yaklaşımlar gerçek zamanlı performans gereksinimleri ve otomobil benzeri araçların anlık hareketini kısıtlayan holonomik olmayan kısıtların karmaşıklığı karşısında yetersiz kalmaktadır. Bağlan- tılı, engelden arındırılmış bölgeleri kullanan güncel geri beslemeli hareket planlama stratejileri umut vadeden bir alternatif sunsa da, bugüne kadar ağırlıklı olarak simü- lasyon ortamlarıyla veya holonomik sistemlerle sınırlı kalmıştır. Bu çalışma, söz ko- nusu engelden arındırılmış bölgelere dayalı bir geri beslemeli hareket planlama yön- temini, otomobil benzeri araçlar için özel olarak tasarlanmış Model Öngörülü Yol İntegrali (Model Predictive Path Integral – MPPI) denetleyicisi ile bütünleştirmekte- dir. Bu bütünleşme, MPPI'nin örnekleme tabanlı yaklaşımından faydalanarak aracın sınırlı manevra kabiliyetini doğal olarak gözeten, verimli ve çevrim içi bir kontrol sağlamaktadır. Önerilen yaklaşımın, fiziksel bir otomobil benzeri robotik platform üzerinde başarılı bir şekilde uygulandığı ve kontrol doğruluğundan ödün vermeden gerçek zamanlı performans elde edildiği gösterilmektedir. Deneysel sonuçlar, hesap- lama verimliliği ve sağlam seyrüseferin kritik olduğu gerçek dünya otonom sürüş senaryolarında bu geri beslemeli hareket planlama tekniğinin uygulanabilirliğini ve etkinliğini doğrulamaktadır.