Motion and energy optimizations of a redundant manipulator

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1991

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: TUNÇ Ş. ULUSOY

Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN

Özet:

FAZLA SERBESTLİK DERECELİ BÎR MANİPÜLATÖRÜN HAREKET VE ENERJİ OPTİMİZASYONU ULUSOY, Tunç Ş. Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M.Kemal ÖZGÖREN 66 sayfa, Şubat 1991 ÖZET Bu tezde, fazla serbestlik dereceli bir manipülatörün optimizasyon amacıyla kullanımı araştırılmıştır. Bu amaçla yedi serbestlik dereceli uzaysal bir manipülatör gözönüne alınmıştır. Elin belirlenen bir yörünge boyunca istenilen biçimde hareket etmesi için, biri eklem değişkenlerindeki değişimlerin karelerini minimize etmeye yönelik, ikincisi de manipülatör motorlarının enerji kullanımını minimize etmeye yönelik iki ayrı optimizasyon yöntemi geliştirilmiştir. Bu amaçla manipülatörün eklem değişkenlerinden biri parametre olarak seçilip geri kalan altı eklem değişkeni, elin herhangi bir konumu için, bu parametre cinsinden analitik olarak ifade edilmişlerdir. Söz konusu kriterler açısından en uygun eklemaçılarını belirlemeye yönelik iki bilgisayar programı geliştirilmiştir. Bu programlarda en uygun eklem değişkenleri, bir noktada parametre olarak seçilen değişkene değerler vererek elde edilen evrik kinematik çözümler arasından, optimizasyon kriterini minimize edeninin seçilmesiyle belirlenir. Bu iki program kullanılarak örnek bir problem üzerinde çalışılmış ve bulunan optimum eklem hareketleri ve torklan grafiklerle gösterilmiştir. Anahtar Sözcükler : Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Fazla Serbestlik Dereceli Manipülatörler, Manipülatörde Hareket Optimizasyonu, Manipülatörde Enerji Optimizasyonu. Bilim Kodu : 625.01.02 vı