Development of 3-D printed exohand for mirror therapy

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: TUNAHAN YILMAZ

Danışman: ALİ EMRE TURGUT

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez, inme sonrası rehabilitasyon tedavisinde kullanılacak bir harici iskelet mekanizmaları ailesinin modellemesini ve tasarımını sunmaktadır. Söz konusu mekanizma, işaret parmağına takılan bir dış iskelet olup, felç sonrası hareket kabiliyetini kaybetmiş hastaların parmaklarını bir fizyoterapist gibi desteklemeyi ve bu süreçte hastada motor öğrenmeyi geliştirmeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, motor öğrenme ilkelerine dayalı olarak, hastanın hata yapmasına izin verecek ve aynı zamanda arama alanını artırmaya teşvik edecek, eksik-tahrikli bir mekanizma tasarımı yapılmıştır. Parmak boyutlarının mekanizma üzerindeki etkisini azaltmak için, tasarım fonksiyonunda çok çeşitli falanks boyutları düşünülmüştür. Mekanizma ailesinde, tam-tahrikli ve eksik-tahrikli sınıflar mevcuttur. Tam tahrikli tasarım çıktısı elde edilirken mekanizmanın çalışma alanı geniş tutulmak istenmiştir. Bu amaçla, uç noktasının manipüle edilebilirliğini kontrol eden metrik olarak Global İzotropi Endeks'i kullanılmaktadır. Mekanizma optimizasyonu için MATLAB programının Genetik Algoritma araç kutusu kullanılmıştır. Tam-tahrikli mekanizmanın çıktısı elde edildikten sonra, bu çıktının eksik-tahrikli versiyonlara evirilmesi gerçekleştirilmiştir. Sanal İş yöntemi ile eksik-tahrikli mekanizma analizi kuvvet denklemleri ile yapılmıştır. Ayrıca bu geçiş için kolaylıkla gerçekleştirilebileceği öngörülen bir yöntem sunulmuştur. Tasarımın ardından mekanizmanın imalat ve testleri gerçekleştirildi.