Real time dense slam in unstructured dynamic cluttered 3d environments

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ÖZGÜR HASTÜRK

Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

SLAM (Eşzamanlı Yer Belirleme ve Haritalandırma) problemi robotik alanında araştırmacılar tarafından sıklıkla çalışılan bir konu olmasına rağmen haritalama alanındaki geleneksel yaklaşımlar bulunulan ortamın durgun bir ortam olduğunu varsaymaktadır. Durgun ortam varsayımı sadece küçük alanlar için geçerli olmakta ve görsel SLAM'ın dinamik ortamdaki uygulamalarını sınırlandırmaktadır. Son zamanlarda dinamik ortamlar için önerilen son teknoloji SLAM çözümleri, Mask RCNN ve SegNet gibi farklı anlamsak bölümleme metotları kullanmaktadır ancak bu yazılımlar seyrek haritalama yazılım çerçevelerine (ORBSLAM) dayanmaktadır. Bu çalışmada; üç boyutlu (3D) yeniden yapılandırma hatalarının, genelleştirilmiş Gauss dağılımı kullanılarak statik ve dinamik sınıfların tanımlanabilmesi amacıyla manipüle edilmesi ve bu şekilde dinamik ortamlar için yeni bir gerçek zamanlı yoğun SLAM metodu oluşturulması amaçlanmıştır. Hedeflenen bu yaklaşımın belirgin obje takibi ve obje sınıflandırıcıya gerek duymaması, bu yaklaşımı herhangi bir hareketli objeye dayanıklı ve gerçek zamanlı haritalandırmaya uygun hale getirmektedir. Bu metot tekrarlanan görünümleri elemekte ve hacimsel füzyon performansını geliştiren tutarlı verileri kullanmaktadır.