Design and construction of a multi-purpose robot gripper
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1994
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MEHMET ATİLLA TÜZ
Danışman: RAİF TUNA BALKAN
Özet:oz ÇOK AMAÇLI ROBOT TUTUCUSU TASARIM VE İMALATI TUZ, Mehmet Attila Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. M. A. Sahir ARIKAN Yardımcı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Tuna BALKAN Eylül, 1994, 103 sayfa Bu çalışmada dört parmaklı, çok amaçlı bir robot tutucusu tasarlanmış ve imal edilmiştir. Tutucunun geometrik tasarımında bir bilgisayar destekli tasarım paket programı kullanılmıştır, insan elinin mükemmel çok amaçlı bir tutucu olduğu esasına dayanarak, bu tutucunun çalışma prensibi ve şekli insan eline benzer yapılmıştır. Az ağırlığa sahip olması için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip pnömatik gerçekleştiricilerin kullanıldığı dört parmaklı bir tutucu olarak tasarlanmıştır. Tutucu malzemesi olarak yüksek mukavemetli alüminyum-magnezyum alaşımı kullanılmıştır. Tutucu iki eklemli bir başparmağa ve üç eklemli üç adet parmağa sahiptir. Bütün bu parmaklar, ip ve makara mekanizması kullanarak tek serbestlik derecesine sahip olması sağlanmıştır. Parmaklarla parça yüzeyleri arasında daha iyi bir temas olması ve sürtünme katsayısını arttırmak için parmakların ev el ayasının yüzeyleri yumuşak kauçukla kaplanmıştır. Böylece parça yüzeyindeki basınç düşürülmüş ve yumurta gibi kırılgan malzemeleri tutması sağlanmıştır, işlemde tutuş kuvveti ve parmak hızlan farklı amaçlara göre ayarlanabilmektedir. Bu tutucu, azami 60 mm çaplı silindirik ve küresel parçalan, azami 53 mm genişlikteki prizmatik şekle sahip parçalan tutabilmektedir ve karmaşık şekilli parçalan da tutabilmektedir. Azami 1.5 kg ağırlığa sahip parçalar bu el tarafından tutulabilmektedir. Anahtar Kelimeler: Robotik, Robot Uç-Efektörleri, Robot Tutuculan, Robot Elleri, Çok Amaçlı Tutucular, Hünerli Robot Elleri. Bilim Dalı Sayısal Kodu: 625.02.07 iv