Intelligent sensorimotor control of robot hand preshaping
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1993
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: CABBAR VEYSEL BAYSAL
Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:ÖZ ROBOT ELİNİN ÖN BİÇİMLENMESİNİN AKILLI DUYUSAL HAREKET KONTROLÜ BAYSAL.Cabbar Veysel Yüksek Lisans Tezi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalx Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan M. Erkmen Nisan, 1993 100 sayfa Bu tezde, çok parmaklı robot elin tutuş probleminde ön biçimlenme için, yapılanmamış ve belirgin olmayan ortamlarda, paralel, dağılmış bir kontrol yapısı tasarlanıp, uygulanmıştır. Bu çalışmada el ön biçimlenme kontrolü için sadece iki boyutlu şekillerin yeterli olacağı öngörülmüştür ve üçüncü boyutun daha sonraki aşamalarda göz önüne alınacağı varsayılmıştır. Duyusal-Hareket süreci, kesirli bir algılama ağı formunda dağınık,merkezcil olmayan bir mimari ile uygulanmıştır. Uygulanan ağda, ağa gelen bilgi, ağ elemanlarınca çeşitli biçimlerde işlenmiştir, işlenen bilginin şekli inanç Fonksiyonlarıdır. Bu fonksiyonlar kesirli bağlantılarla işlenmişlerdir. Bu çalışmada ayrıca uygulanan veri yapısı, programlama teknikleri ve tasarımı yapılan öğrenme kuralını da kapsar, öğrenme ve sonuca varma bozuk ortamlar için analiz edilip, eksik duyusal verilerle çalışılmıştır. Bu çalışmada kullanılan eğitim seti, Cranf ield seti olup Karlsruhe Üniversitesindekullanılmaktadır. Anahtar Kelimeler: Akıllı Robot El Ön Biçimlenme Kontrolü, Kesirli Algılama Ağları, Duyusal-Hareket Tutuş Biçimi, Dağınık Mimari, Belirizliğin Kesirli ölçüleri. Bilim Dalı Sayısal Kodu : 619.04.06 vx