Üç boyutlu uzayda cisimlerinin konumlarının tek kamera görüntüsü kullanılarak belirlenmesi için geliştirilmiş yöntemin performans iyileştirilmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2003

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: Sibel Özkılıç

Danışman: BÜLENT EMRE PLATİN

Özet:

Bu çalışmada, cisimlerin 3 boyutlu uzaydaki konumlarını pasif ikincil bir hedef kullanılarak belirleyen bir yöntemin iyileştirilmesi üzerine odaklanılmıştır. Bu çalışmaya temel oluşturan önceki çalışmalarda, 3 boyutlu uzayda cisimlerin konumlarını belirleyen bir yöntemin kuramı geliştirilmiş ve bu yöntem bir bilgisayar programı yardımıyla, bir optik ölçme sistemi ve sayısal görüntüleme sistemi üzerinde uygulanmıştır. Kullanılan pasif ikincil hedef, içinde iki benek olan bir daireden oluşmaktadır. Geliştirilen bu yöntemi herhangi bir dış müdahale olmaksızın çalışan otonom sistemlerde uygulayabilmek için, bir otomatik hedef belirleme yöntemi geliştirilmiştir. Bu yöntem optik sistemce çekilmiş ve depolanmış 8 bitlik bir resimde dairesel hedefin görüntüsü olan elipsi bulmakta, kenarlarını otomatik olarak belirlemektedir. Yöntemin kısmi olarak görüntülenmiş elipsler için de kullanılabildiği gösterilmiştir. Çalışmada geliştirilen başka bir iyileştirme de görüntüleme sisteminin iç kamera parametrelerinin belirlenmesidir.