Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1990

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: METİN UYMAZ SALAMCI

Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN

Özet:

MANİPÜLATÖRLERE UYGULANAN ÇEŞİTLİ KONTROL TÜRLERİNİN SİMÜLASYONU VE KARŞILAŞTIRILMASI Salamcı, Metin Uymaz Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal Özgören 139 Sayfa, Mayıs 1990 ÖZET Bu tezde manipülatörlerin konum kontrolunda kullanılan çeşitli kontrol türleri üzerinde çalışılmıştır. Seçilen kontrol türleri, PUMA tipi bir manipülatörün bilgisayar modeli kullanılarak, bir kişisel bilgisayar üzerinde simüle edilmiştir. Genel bir manipülatör için Lagrange ve Newton-Euler formülasyonlarını kullanarak dinamik analiz yapılmıştır. Manipülatörün kapalı formdaki nonlineer hareket denklemlerini çıkardıktan sonra, dinamik denklemlerdeki çeşitli terimler ardışık Newton-Euler metodunu kullanarak hesaplanmıştır. Bu dinamiği kontrol etmek için çeşitli kontrol yaklaşımları araştırılmıştır. Bu kontrol metodları daha sonra manipülatörün bilgisayar modeline uygulanmıştır. Kontrol metodunun uygulandığı hareket denklemlerini nümerik yöntemle çözerek sonuçlar elde edilmiştir. Nümerik çözüm için Runge-Kutta ve Adams metodları kullanılmıştır. Değişik şartlarda, farklı kontrol metodları kullanarak bir seri bilgisayar simülasyonları yapılmıştır. Kontrol metodlarının sonuçları daha sonra karşılaştırılmıştır. Anahtar sözcükler: Robotik, manipülatörler, manipülatörlerin konum kontrolü, manipülatör dinamiğinin bilgisayar simülasyonu..IV-