Bilinmeyen bir ortamın haritasını çıkartması ve kendi yerini doğrulaması için, gezici bir robotun hassasiyetinin geliştirilmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2003

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: Gülşah Gümrükcü

Danışman: ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

Özet:

Bu tez, gezici bir robotun bilinmeyen bir ortamda yerini doğrulaması için algılayıcı tabanlı hareket planlamasını içermektedir. Geliştirilen yazılım sayesinde robot herhangi bir kapalı ortamın haritasını çıkarabilmektedir (GVG) ve haritası çıkarılmış ortamda bulunan herhangi iki nokta arasındaki en kısa mesafe belirlenebilmektedir. Ek olarak yörüngesel yer belirleme hatası ile karşılaşmış robotun hassasiyeti geliştirilebilmektedir. Bu çalışma ile gezici robot herhangi bir kapalı ortamdaki herhangi iki nokta arasındaki en kısa mesafeyi bulup; bu mesafeyi yüksek hassasiyetle kat edebilmektedir. Anahtar Kelimeler: Yer Belirleme, Harita Çıkartma, GVG, Gezici Robot