Feedback motion planning of a novel fully actuated unmanned surface vehicle via sequential composition of random elliptical funnels

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: OĞUZ ÖZDEMİR

Danışman: MUSTAFA MERT ANKARALI

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Tez kapsamında, insansız su üstü araçları için, örneklemeye dayalı yaklaşımların olasılıksal bütünlüğünü kapalı döngü yaklaşımların gürbüzlüğü ile birleştiren bir hareket planlama ve kontrol şeması önerilmiş ve incelenmiştir. Eliptik hunilerin sıralı bileşimine dayandırdığımız çözüm önerimiz, ağaç oluşturma ve hareket kontrolü olmak üzere iki aşamadan oluşmaktadır. Çalışmamızda, çözümümüzün geçerliliğinin gösterimi için matematiksel analizin yanı sıra hem simülasyon hem de fiziksel sistem kullanılarak deneyler gerçekleştirilmiştir. Önerilen yaklaşım, simülasyon ve fiziksel sistem testlerinde ortak arayüz kullanabilmek ve gereken iş tekrarını azaltmak için, her ikisini de benzer şekilde arayüzleyebilen bir ROS (Robot İşletim Sistemi) düğümü olarak uygulanmıştır. Sonuçlarımız, önerilen yöntemin bozucu etkenleri sistem kararlılığında minimum bozulma ile ele aldığını göstermektedir. Ayrıca, eliptik hunilerin, dairesel olanlara kıyasla ağacın seyrekliğini iyileştirerek, hareket kontrolü aşamasında daha az mod değişikliğiyle sonuçlandığı gözlenmiştir.