Vorticity based manipulability and stability criteria for robot hand preshaping

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1993

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: HÜSEYİN CANBOLAT

Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN

Özet:

oz KAVRAMA IÇIN, ROBOT ELI TUTUŞ' ŞEKİLLENMESİNDE MANİPULASYON DERECESİ VE KARARLILIK KRİTERİ CANBOLAT, Hüseyin Yüksek Lisans Tezi. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Ocak, 1993, 140 sayfa Bu çalışmada, verilen bir iş için. herhangi bir robot elin optimum tutuş şekillenmesi elde edilmiştir. Tutuş için el biçimlenmesinde kararlılık ve manipulasyon ölçüleri girdap teorisi kullanılarak tanımlandı ve tutulacak cismin ve işin sınırları dahilinde optimize edildi. Tutuş şekli seçiminde eli bir başlangıç kavrama biçimi konumundan son konumuna getirmek için gerekli hareketler tutuş biçimi alt kümesi ile belirlendi, örneklerle sonuçlar sınandı. Anahtar Kelimeler: Robot Eli Kavrama Şekli, Girdap, Kararlılık, Manipulasyon Derecesi, El Tutuş Biçimlenmesi. Bilim Dalı Sayısal Kodu : 619. 04. 06