Visual simulation of an industrial robot

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1995

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: SEZAİ DİNÇER

Danışman: REŞİT SOYLU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez çalışmasında, IRB 2000 model ABB robotunun görsel simulasyonunu yapan bir yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım, katı modelleme kullanarak robotun üç boyutlu animasyonu, engellerle çarpışmanın belirlenmesi ve simulasyonu, robotun boyutlarım değiştirebilme, değişik görsel kolaylıklar ve bazı görüntü özellikleri gibi olanaklar sağlamaktadır. Robotun standart hareketleri için modeller, diğer bir deyişle, robotun kendi komutları kullanılarak yaptırılan hareketler, yazılım içine yerleştirilmiştir. Böylece, standart bir hareket, gerçek robot hiç çalıştırılmadan bilgisayar ekranı üzerinde görsel olarak simule edilebilir. Robotun eklem değişkenlerinin zamana bağlı olarak verildiği durumlarda da oluşacak hareket simule edilebilmektedir. Yazılım içinde yer alan engellerle çarpışmayı belirleyen algoritma sayesinde, robot ile kullanlcı tarafından tanımlanmış, sabit veya hareketli engeller arasındaki çarpışmalar öngörülebilmektedir. Robotun tüm boyutları kullanıcı tarafından değiştirilebildiği için geliştirilmiş olan bu yazılım benzer kinematik özellik taşıyan robotların simulasyonunda da kullanılabilir. Anahtar Sözcükler: Robotik, Animasyon, Katı Modelleme, Bilgisayar Destekli Simulasyon. iv