Smooth optimal contol of robotic manipulators for minimum time and energy

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1995

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: JEHAD KARAMAN

Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN

Özet:

öz ROBOT MANİPÜLATÖRLERİN MİNİMUM ZAMAN VE ENERJİ İÇİN OPTIMAL KONTROLÜ Karaman, Jchad Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. M. Kemal özgören Şubat 1995, 91 sayfa. Bu tez, rijit ve çok uzuvlu manipülatörlerin zaman ve enerjiyi minimum yapacak biçimde kontrol edilmeleriyle ilgilidir. Eklem torkları üzerinde alt ve üst sınırlamaların varlığı göz önüne alınmıştır.Çözüm, engelsiz ortamlarda ve noktadan noktaya biçimindeki hareket planlamaları için elde edilmiştir.. önce, manüpülatörün Euler-Lagrange formülasyonu yapılmış ve Pontryagin'in maksimumluk ilkesi kullanılarak optimalite koşullan elde edilmiştir. Daha sonra, böylece ortaya çıkan iki uçlu, doğrusal olmayan sınır değer problemi, pertürbasyon'ara dayalı bir yöntem geliştirilerek çözülmüştür. Çözüm, çeşitli örnekler için elde edilmiş ve grafikler halinde gösterilmiştir. Robot manüpülatörlerin zaman ve enerjiyi minimum yapacak biçimdekontrolünü sağlamak üzere elde edilen bu sonuçlar, robot kontrolu ve hareket planlaması alanında yeni olanaklar sağlayacaktır. Anahtar Kelimeler : Robot Kolların minimum zaman ve enerji için kontrolü, Manüpülatörlerin Optimal Kontrolü, Doğrusal olmayan iki Uçlu Sınır Değer Problemi, Çok Basamaklı Newton Algoritması. vı