Dynamic modeling and control of a stewart platform type motion simulator

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2001

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: MEHMET ÖZDAĞLAR

Danışman: RAİF TUNA BALKAN

Özet:

öz STEWART PLATFORMU BİÇİMİNDEKİ BİR HAREKET BENZETİCİSİNİN DİNAMİK MODELLENMESİ VE KONTROLÜ Özdağlar, Mehmet Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü, Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN Haziran 2001, 142 Sayfa Bu çalışmada, bir tank kulesi ve namlusunun dinamik davranışlarının test edilmesi için bir hareket simülatörü geliştirilmiştir. Bu amaçla altı serbestlik derecesine sahip ve tankın işletimi sırasında kule ve namlunun maruz kalabileceği her türlü hareketin benzetimini yapabilecek bir Stewart platformu kullanılmıştır. Newton-Euler denklemleri kullanılarak Stewart platformunun, tank kulesinin ve namlusunun, kinematiği ve dinamiği için matematiksel bir model oluşturulmuştur. Ayrıca, hidrolik eyletim sisteminin matematik modeli oluşturulmuştur. Bu modeller kullanılarak bir benzetim programı hazırlanmıştır. Benzeticinin gerekli hareketleri oluşturabilmesine yönelik iki kontrol yöntemi kullanılmıştır. Bunlardan ilki kuvvet hesaplama yöntemi ile konum kontrolünün sağlanmasıdır. Diğer yöntem ise konum kontrolünü bağımsız piston denetimiyle sağlar. Hazırlanan benzetim programı farklı kontrol yöntemlerinin performanslarını analiz etmekte kullanılmıştır. Bu benzetim programı tatminkar bir performans için gerekli sistem parametrelerini belirleyen bir tasarım aracı olarak da kullanılabilir. iv