Analysis and control of manipulators at singular positions

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1996

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: EVRİM BİLGE ERDEM

Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN

Özet:

öz MANİPÜLATÖRLERİN TEKİL DURUMLARDA ANALİZİ VE KONTROLÜ Erdem, Evrin Bilge Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M. Kemal Özgören Haziran 1996, 121 sayfa Tekil durumlar, bir manipülatörün Jakobian matrisinin tekil olduğu zaman oluşurlar. Bunun sonucunda, serbestlik derecesinde azalma olur. Diğer bir deyişle, manipülatörün hareketi çalışma uzayının belirli bir manifoldu içinde bulunmak zorunda kalır. Jakobian matrisinin tersi tanınışız olduğu ve bu nedenle eklem hızlan bulunamadığı için, şimdiye kadarki genel eğilim, tekil durumlarda ya da civarlarında manipülatör hareketinden kaçınma olmuştur. Bu tezde, eğer yörünge uygun bir şekilde tanımlanırsa, tekil durumların herhangi bir sorun yaratmadığı gösterilmektedir. Analitik ters kinematik ifadeler kullanıldığında, tekil durumlarda 0/0 olan eklem hızlan, limit bir değere yakınsamakta, böylece tanımlı hale gelmektedirler. Tekil durumlar analitik olarak incelenmiş ve iki uzuvlu düzlemsel bir manipülatör ve PUMA 560 robotu için örnek yörüngelerde yapılan benzetimlerle, bulunan analitik sonuçlar onaylanmıştır. Bu örnek yörüngelerde hareketler daha sonra saptmcı etkiler varken ve yokken hesaplanmış tork kontrolü ile, ve parametre belirsizlikleri varken kayma modlu kontrol yöntemi ile kontrol edilmişlerdir. Literatürdeki tekil değerlerin aynştmlması yöntemi de bu yörüngelerin birinde denenmiştir. vAnahtar Kelimeler: Manipülatörlerin tekil durumları, ters kinematik, ters hız çözümü, hesaplanmış tork kontrolü, kayma modlu kontrol, tekil değerlerin ayrıştırılması.