Dynamic modeling and analysis of 6x6 skid steered military vehicle with articulated double-acting hydro-pneumatic suspension system

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: DERİN TÜREDİ

Danışman: ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Geliştirilen kontrol algoritmalarının test edilebilmesi adına araç simulasyonları oldukça önemli bir yere sahiptir. Bu anlamda litetürde çeyrek, yarım ve bütün araç modelleri olmak üzere farklı yaklaşımlar bulunmaktadır. Düşey ekseni incelemek için boylamsal ve yanal dinamiğin yok sayılması gibi yapılan çalışmaların birçoğu spesifik kullanım amaçları için oluşturulmuştur. Geleneksel methodların yanı sıra, simulasyon ortamları da araç dinamik karakteristiğini incelemek adına kullanılmaktadır. Ancak kullanılan simulasyon platformları genellikle yolcu araçları ve kamyonet tarzı araçlar için sınırlıdır. Daha kompleks yapıya sahip çok akslı ve robot şeklinde değerlendirilen araçlar için, davranış analizlerinde kullanmak adına, Newton mekaniği dayanarak oluşturulan modeller hala oldukça önemli bir rol oynamaktadır. Bu çalışmanın temel amacı, kontrol algoritmaları geliştirebilmek ve farklı yol profilleri için araç davranışlarını inceleyebilmek adına, taktik tekerlekli 6x6 noktasal dönüşlü, kol mekanizmalı hidro-pnömatik süspansiyon sistemine sahip askeri kara aracının MATLAB/Simulink ortaminda modellenmesi üzerinedir. Oluşturulan modele ek olarak, sonuçların doğruluğunu incelemek adına, MSC. ADAMS programı kullanılarak aynı aracın benzer bir simulasyonu oluşturulmuştur. Geleneksel araç yapılarından farklı olarak, noktasal dönüş, robotik süspansiyon kolu, hidro-pnömatik süspansiyon sistemi ve çok akslı araçlarda yük dağılımı konuları esas farklar olarak ele alınmıştır. Tutarlı kıyaslamalar yapabilmek adına, düz yol, sinus tümseği, sürekli düzensiz yol ve sabit eğimli rampa profilleri yol girdisi olarak ele alınmıştır. Süspansiyon sisteminin performansını incelemek adına, karşılıklı tekerlere eş zamanlı olarak farklı yol profil girdileri beslenmiştir. Ayrıca, aracın yanal dinamiğini incelemek adına, tekerlekler üzerinde farklı tork girdileri değerlendirilmiştir.