Kinematic nad dynamic performance of spherical wrist and planar wrist manipulators
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1992
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: EFE BÜYÜKLİMANLI
Danışman: REŞİT SOYLU
Özet:öz KÜRESEL BİLEKLİ VE DÜZLEMSEL BİLEKLİ MANİPÜLATÖRLERİN KİNEMATİK VE DİNAMİK BAŞARIMI BÜYÜKLÎMANLI, Efe Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabiiim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Reşit SOYLU Eylül, 1992, 92 sayfa. Bu çalışmadaki ana amaç, değişik tipteki küresel bilekli (KB) ve düzlemsel bilekli (DB) manipülatörlerin kinematik ve dinamik başarımlarını karşılaştırmaktır. Kinematik karşılaştırma için, El Serbestlik Endeksi (ESE) [Soylu,Duffy, 1988a] kavramı kullanılmıştır. Bu sayı en son uzvun (üç boyutlu uzayda rijid cisim olarak kabul edilmiştir) toplam serbestliğini niceleyen, global bir göstergedir. Öte yandan, dinamik karşılaştırma için, Dinamik Serbestlik Endeksi (DSE) olarak adlandırılan bir başarım göstergesi tanıtılmıştır. Bu sayı, bir manipülatörün, belirtilen bir motor kuvveti kapasitesini, son uzvun elde edilebilir ivmelerine dönüştürmedeki veriminin, ortalama bir nicel göstergesidir. Burada son uzvun ivmesi, açısal ivmeyi gözönüne aldığı gibi, el üzerindeki herhangi bir referans noktasının çizgisel ivmesini de içermektedir.Olası bütün KB ve DB manipülatörlerin en iyi kinematik boyutları ve en yüksek ESE değerleri elde edilmiştir. Dört değişik KB ve DB manipülatörün dinamik başarımları DSE kullanılarak karşılaştırılmıştır. Bunun ötesinde, robotların dinamik tasarımlarında, DSE kavramının yararlı olabileceği gösterilmiştir. Bu amaç için, PUMA 560 robotu kullanılmış ve dinamik özelliklerinde bazı değişiklikler yapılarak dinamik başarımın dikkate değer bir biçimde arttırıldığı gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: Robot Kinematiği, Robot Dinamiği, Optimum Robot Tasarımı, Robotlarda Başarım Değerlendirmesi. Bilim Dalı Sayısal Kodu: 625.01.01 VI