Neuro controlled fractal inference networks and their application to grasping with multifingered robot hands
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1993
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: Sedat Nazlıbilek
Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
Özet:öz SİNİRSEL DENETİMLİ FRAKTAL KARAR A?LAR VE ÇOK PARMAKLI ELLERİN KAVRAMA BİÇİMLERİNE UYGULAMASI NAZLIBİLEK, Sedat Doktora Tezi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Eylül, 1993, 269 sayfa Bu tezde sunulan çalışmanın amacı eksik sezilmiş ve işlenmiş giriş verisine dayalı bir karara göre bir eylem yapan bir sistem geliştirmektir. Sistem üç ana modülden oluşmaktadır, bunlar Sezme-Algılayıcı modülü destek fonksiyonları biçiminde görüntüye dayalı bir delil üretir. Sezme-Algılayıcmm girişleri robot çalışma ortamında bulunan farklı nesnelerin görüntüleridir. Buradaki söz konusu nesneler ortamda bulunan ve eksik bilinen robot elinin kavrayabileceği parçalardır. Nesneler eksik bilindiği için, bunların düşük seviye görüntü işlenmesinde, başlangıç destek fonksiyonlarını tahsis etmek üzere fraktal tabanlı bir yöntem geliştirilmiştir. Bu çalışmada, çok parmaklı robot elinin göreve dayalı ön el şekillenmesini belirlemek için yeni geliştirilmiş Fraktal Karar Ağı kullanılmaktadır.1 Sinirsel Denetleyici Sezme-Algıl ayıcı modülün girişine en ilgili bölgeleri belirleyerek Fraktal Karar Ağını yerel olarak etkinleştirmede kullanılır. Anahtar Kelimeler : Sınıflandırma, Fraktallar, Destek Fonksiyonları, Sinirsel Ağlar, Robotlar. Bilim Dalı Sayısal Kodu : 619.04.06 vi