Dynamics and control of a stabilized platform
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1994
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: ÖMER ETKA HATİP
Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
Özet:oz BİR STABILIZE PLATFORMUN DİNAMİĞİ VE KONTROLÜ Hatip, Ömer Etka Doktora Tezi, Makina Mühendisliği Ana Bilim Dal) Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Kemal Ûzgoren Şubat 1994 Bu tezde, bir stabilize platformun kinematik ve dinamik analizi ve kontrol tasarımı yapılmıştır. Stabillzasyon sistemi, 6 serbestlik derecesi elde etmek üzere 6 hidrolik piston özerine yerleştirilmiş üçgen bir platform çerçeveden ibarettir. Pistonların alt yataklarının bulunduğu kaide ise gemi güvertesine bağlıdır. Çalismanın birinci bölümü olarak tek serbestlik dereceli bir model İncelenmiştir. Modelin yük eğrisi çıkarılmış ve sistemin gereksinimini sağlayacak hidrolik valfın karakteristik eğrisi belirlenmiştir. Platformun kinematik kontrolü yapılırken sistem, doğrudan kinematik analizi ile modellenmistir. Bu analizde gemiye bağlı kaidenin konumu ve yönelimi ile birlikte piston uzunluklar) bilinmektedir. Platform yönelimi İle piston yükseliş ve yan açıları bilinmemektedir. Doğrusal olmayan 15 kinematik denklem türetilmiş ve Newton Metodu ile 15 bilinmeyen için çözülmüştür. Piston uzamaların) kontrol etmek üzere, sistem cevabinin sabit bir zaman gecikmesi ile oluştuğu varsayılarak, öngörülü bir yöntem uygulanmıştır. Son olarak da, sistemin -bu kez roket lançerinin yapısı da hesaba katılarak- dinamik analizi yapılmıştır. Sistemin stabilizasyonunu sağlamak İçin gerekli kuvvetleri bulmak üzere, lançerden roketlerin ateşlenişlerinin meydana getirdiği etki de göz ününe alan, değişken kütleli bir dinamik model geliştirilmiştir. Lançerin platforma olan yükselme ve yan açıları ile roketlerin ateşleniş sırası hesaplamalarda konservatif olacak şekilde seçilmiştir. Kontrol algoritması, piston kuvvetlerine ve boylarına art ve üst sinirlara erişme durumlar) da göz önüne alınarak geliştirilmiştir.Tek serbestlik dereceli sistem analizi, kinematik ve dinamik analiz programlar! FORTRAN77 ile yazılarak 1486 mikroişlemci temelli bir kişisel bilgisayarda çalıştırılmıştır. Sistem önerilen algoritmalarla kinematik ve dinamik olarak modellenmiş ve fiziksel sınırlar içinde kontrol edilebilmiştir. Hesaplamalarda önemli bir faktör olarak ortaya çıkan örnekleme zaman), yüksek hızlı yazılım ve donanım kullanılarak azaltılabilir. Anahtar Kelimeler: Yük Eğrisi, Sinerjistik Hareket Sistemi, Stabilize Platform, Kinematik Kontrol, Doğrudan Kinematik Analiz, Dinamik Analiz Bilim Dall Saylsal Kodu: 625.01.03 vl