Formulation of dynamics and lineerization of hybrid robots

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1994

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: MURAT ÇETİN

Danışman: REŞİT SOYLU

Özet:

öz HİBRİD ROBOTLARIN DİNAMİK FORMÜLASYONU VE LİNEERİZASYONU ÇETİN, Murat Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Reşit Soylu Aralık, 1994, 90 sayfa Bu çalışmada, hibrid robotların dinamik denklemleri üç ana başlık altında incelenmiştir. İlk olarak, bu tür robotların ele alınmasını güçleştiren özel kinematik yapıları analiz edilmiştir. Geniş bir kesim hibrid robot'un kapanma tanımlaması için bir metod öne sürülmüştür. İkinci olarak, hibrid robotların hareketlerini yönlendiren dinamik denklemleri, bu amaç için geliştirilmiş etkili tekniklerin kombinasyonu kullanılarak bulunmuştur. Son olarak da, bu dinamik denklemlerin, dinamik parametrelerin seçimi yoluyla ve kinematik analiz kısmındaki bulguların ışığı altında lineerizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla, seri robotlar için geliştirilmiş bulunan bir lineerizasyon tekniği büyük ölçüde yenilenmiş ve uygulanmıştır. Algoritmanın tamamı, sembolik programlama dili REDUCE kullanılarak, bir kişisel bilgisayarda gerçekleştirilmiştir. Anahtar kelimeler : Dinamik denklemler, Hibrid robot, Kapanma tanımlaması, Seri robot, Lineerizasyon Bilim Dalı Sayısal Kodu: 625.01.01 iv