Cooperative adaptive cruise control with predicted vehicleinformation: Development and evaluation
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: FURKAN KILIÇ
Danışman: KLAUS VERNER SCHMİDT
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Kooperatif Adaptif Seyir Kontrolü (KASK) sayesinde bir araç konvoyunun güvenli bir şekilde seyahat ederken, trafik akışını arttırması ve yakıt tüketimini azaltması mümkündür. Özellikle, trafik akışının en üst düzeye çıkarılması ve yakıt tüketiminin en aza indirilmesi sabit mesafe planı (SMP) ile sağlanır. Ek olarak, sürüş güvenliği konvoyda oluşan bozucu etkilerin sönümlenmesini gerektirmektedir. Bu gereklilik dizi kararlılığı ile sağlanır. Araçlar arasında sabit bir mesafe sağlanırken, dizi kararlılığının da korunabilmesi için takipçi araçların hem lider hem de öncül araç bilgilerine ulaşması gereklidir. Bu kapsamda, lider öncül araç takibi (LÖAT) topolojisini SMP ile kullanan KASK araç konvoyları dizi kararlılığı, performans ve pratik uygulanabilirlik yönünden farklı zaman gecikmelerinden etkilenebilir. Bu zaman gecikmeleri lider takipçi (LT) haberleşme gecikmesi, öncül takipçi (ÖT) sensör ve haberleşme gecikmeleridir. Bu tezin amacı, zaman gecikmeleri altında bile dizi kararlılığını korurken, teknolojinin geldiği son noktadaki SMP LÖAT topolojisini değiştirerek, ideal, gecikmesiz SMP LÖAT performansına ulaşmak ve uygulanabilirliğini doğrulamaktır. Bu sebeple, SMP LÖAT için gürbüz bir kontrolör sentez prosedürü ve devamında teknolojinin bugünkü durumundaki kontrol mimarisine birçok değişiklik sunulmuştur. Bu noktada tanıtılan ana yenilik, LT haberleşme gecikmesini ortadan kaldırmak için kullanılabilir, gelecek lider ivme kestirimidir. Dahası, ÖT haberleşme gecikmesini ortadan kaldırabilmek için, lider araç ivmesinden, öncül araç ivmesini kestirecek özgün ve basit bir metod verilmiştir. Öncül araç bozucuları altındaki performansı arttırmak için, haberleşmeyle elde edilen ve kestirilen öncül araç ivmeleri, tahmin gözlemcisi ile birleştirilmiştir. Geliştirilen genel kontrol mimarisi, ÖT sensör gecikmesinin üstesinden gelmek için değiştirilmiş ve sonunda bir Smith predictor topolojisi ve birleştirilmiştir. Simülasyon sonuçları, tanıtılan topolojilerin performanslarının ideal, zaman gecikmesiz SMP LÖAT ile oldukça yakınsadığını doğrulamaktadır.