OUTDOOR LOCALIZATION OF A ROBOTIC PLATFORM USING PANAROMIC IMAGES

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2021

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: GÜLÇİN CEREN EKİNCİ

Danışman: Ahmet Buğra Koku

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Yirminci yüzyılın sonlarına doğru robotik çalışmalarındaki gelişmeler robotların fabrikalardan çıkıp günlük hayattaki kullanımlarına imkan tanımıştır. Robotların çoğu insanlar için sıkıcı, zor ve tehlikeli işleri gerçekleştirirken belli bir bölgede çalışmaya devam edeceklerdir. Gelişmiş bir performans için, bu robotların çalıştıkları bölgeye hakim olmaları gereklidir. Bu çalışmada, panoramik fotoğraflardan elde edilen gökyüzü çizgilerinin kare bir bölgede lokalizasyon için nasıl kullanılabileceğine dair metotlar geliştirilmiş olup deneyler yapılmıştır. Buna göre, lokalizasyon için öncelikle belirlenen alanda çekilen panoramik fotoğraflardan gökyüzü çizgileri elde edilip bunlar harita olarak adlandırılmıştır. Sonrasında bu alanda farklı noktalarda çekilen fotoğraflardan elde edilen gökyüzü çizgileri haritanınkiler ile karşılaştırılıp lokalizasyon işlemi gerçekleştirilmiştir. Algoritmanın performansının incelenmesi için, fotoğraflar farklı çevrelerde, mevsimlerde ve günün farklı zamanlarında çekilmiştir. Ayrıca, algoritmanın verdiği sonuçların ne zaman güvenilir olmayacağını incelemek için gökyüzü çizgilerine yapay engeller konulup lokalizasyon denenmiştir.