Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: Emre Ege
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Umut Orguner
Eş Danışman: Mustafa Mert Ankaralı
Özet:
Tez çalışması kapsamında, insansız sualtı araçlarında tarama, yol planlama ve seyrüsefer problemlerinin çözümünde kullanılabilecek gürbüz ve hesap etkin yeni bir hareket planlama algoritması önerilmiştir. Yaklaşımımız literatüre yer alan iki faklı teknikiğin sentezlenmesi üzerine kurulmuştur: dinamik denetleyicilerin sıralı dizimi ve hızlı büyüyen rastlantısal ağaçlar. Birleştirilmiş metodun temel motivasyonu, bu iki metodun avantajlarını kullanan yeni bir gürbüz, geri-beslemeli ve hesaplama etkin yeni bir metod oluşturmaktır. Önerilen metodun uygunluğunu göstermek amacıyla ilk olarak MATLAB'da iki boyutlu benzetimler gerçekleştirilmiştir. Ardından, metod ROS/Gazebo arayüzü üzerinde, gerçekçi ve tam dinamik üç boyutlu sualtı aracı benzetiminde gerçek hayat uygulamalarına uygunluğu test edilmiştir. Ayrıca, metodun gürbüzlüğü, uç çevresel belirsizlikler (su akıntısının araç hızının yarısı kadar olduğu durumlarda) altında test edilmiştir. İki boyutlu ve üç boyutlu benzetim sonuçları önerilen metodun sualtı ve suüstü araçları gürbüz ve hesap etkin bir yöntem olduğunu doğrulamıştır.