The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1989
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: V.MERİH CEYHAN
Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
Özet:ROBOT KOLLARIN KONUM-KUVVET KARMA KONTROLÜ Ceyhan, V. Merih Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M. Kemal Özgören 196 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu tezin amacı, robot kolların konum-kuvvet karma kontrolü için bir metod geliştirilmesidir. Bu çalışma, konum ve kuvvet kontrollarının ana hatlarının açıklanmasıyla başlamış ve robot kolların karma kontrolü için genel bir yaklaşım önerilmiştir. Kontrol algoritmaları dijital olarak oluşturulmuştur. En uygun kontrol tipini seçmek için değişik kontrol çeşitlerinin sürekli durum ve kararlılık analizleri yapılmıştır. Konum kontrolü için oransal, integral ve türev kontrol tipi kullanılmıştır. Kuvvet kontrolü için ise oransal ve integral kontrol tipi kullanılmıştır. Bu tezde verilen karma kontrol metodu, manipülatör dinamiğinin Lagrange denklemiyle ifadesine ve manipülatörün üzerindeki sınırlamalara dayalıdır. Bu -v-şekilde, sınırlama kuvvetleri (temas kuvvetleri) Lagrange çarpanları cinsinden ifade edilirler. Böylece kuvvet kontrolü, Lagrange çarpanlarının istenilen değerlere yakın tutulmasıyla sağlanır. Simülasyon amacıyla, geliştirilen karma kontrol metodu iki serbestlikli bir düzlemsel robot kola ve altı serbestlikli PUMA tipi bir robot kola uygulanmıştır. Bunun için FORTRAN IV dilinde bilgisayar programları yazılmıştır. Karma kontrolün performansını görmek için sonuçlar grafik olarak alınmıştır. Anahtar kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Karma Kontrol, Esnek Hareket Kontrolü, Dijital Kontrol, Kuvvet ve Konum Kontrolü. -vı-