Topological navigation algorithm design and analysis using spherical images

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: YASİN ŞAHİN

Danışman: AHMET BUĞRA KOKU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Görsel içeriklere dayalı olarak haritalama ve lokalizasyon yapabilen bir topolojik seyrüsefer çözüm yolu önerilmiştir. Sıralı görüntüler arasında önemli öznitelikleri çıkarmak için küresel görüntüler üzerinde ana nokta tespiti ve öznitelik eşleştirmesi yapılmıştır. Robot hareket yönü, nihai hedefe ulaşmak için önemli özniteliklerin tarihsel açı farkına dayalı olarak kestirilmiştir. Seyrüsefer süreci, görsel benmerkezci lokalizasyon ile desteklenerek eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama yetkinliği kazandırılmıştır. Çözüm yolu, otonom seyrüsefer hedefleri açısından başarılı sonuçların elde edildiği farklı mekan senaryolarında test edilmiştir. Gelecekteki olası adımları tanımlamak için geliştirme fırsatları incelenmiştir.