Development of an indoor reactive topological navigation method using spherical images

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2021

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: YİĞİT ŞAHİN

Danışman: AHMET BUĞRA KOKU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Görsel topolojik lokalizasyon ve navigasyon için bir algoritma önerilmiştir. Tekrarlayan ve göze çarpan özellikler arasındaki açısal değişiklikleri belirlemek için ardışık görüntülerde yer işareti tespiti ve takibi gerçekleştirilmiştir. Bu açısal fark bilgisi, robotu hedef konuma götürecek yön vektörü oluşturmak için kullanılmıştır. Tepkisel seyrüsefer(navigasyon) davranışı, SLAM kabiliyetini tamamlamak için konum belirleme ve yol planlama algoritmaları ile desteklenmiştir. Algoritmamız 2 farklı doğal kapalı ortamda test edilmiştir. Sonuçlar, doğruluğun otonom seyrüsefer görevleri için yeterli olması anlamında umut vericidir. Son olarak geliştirmeye açık konular aktarılmıştır.