Generation and analysis of breathing as an hri behavior on a cobot

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ALİ NURİ GÜNEŞDOĞDU

Danışman: EROL ŞAHİN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

İşbirlikçi robotlar, sosyal insan-robot etkileşimi için yerleşik yetenekleri olmayan endüstriyel robot manipülatörleridir. Tezde, bir işbirlikçi robot üzerinde ikincil eylem animasyon ilkesinden esinlenerek nefes alıp vermeyi bir sosyal davranış olarak uyguladık. İnsan solunumundan ödünç alınan dalga biçimiyle otomatik olarak bir işbirlikçi robotun nefes alıp verme davranışını oluşturduk. Bu davranışın genliği ve frekansını parametre olarak kullandık. Nefes davranışının parametrelerinin robot ve insanın ortak çalıştığı bir görev üzerindeki etkisini ölçmek için bir kullanıcı deneyi tasarladık. Çalışma sırasında, ortak görevin performansını değerlendirmek için görev tamamlama süresini ve görevin kalitesini değerlendirmek için deneklerin elinin hızlarını ve ivmelerini topladık. Kullanıcı anketini kullanarak insan-robot etkileşiminin kalitesini ölçtük. Topladığımız verilerin analizi, bir insanın nefes almasına benzer bir frekansın görev performansını olumlu yönde etkilediğini ve görev kalitesini iyileştirdiğini gösterdi; ancak, insan-robot etviikileşimi kalitesini önemli ölçüde etkilemedi. Ayrıca, nefes davranışının genliğinin değiştirilmesi herhangi bir ölçümü etkilemedi.