Motion modelling and time optimal trajectory planning for an industrial robot
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1995
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: HÜSEYİN ÜTÜKLERLİ
Danışman: REŞİT SOYLU
Özet:Öz endüstriyel bir robot için HAREKET MODELLEMESİ ve MİNİMUM ZAMAN YÖRÜNGE PLANLAMASI ÜTÜKLERLİ, Hüseyin Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Reşit Soyhı Haziran 1995, 101 Sayfa Bu çalışmada, ABB endüstriyel robot modeli IRB-2000 için zaman optimal yörünge elde edilmesi problemi çözülmektedir. Çözüm sırasında, sadece robot kontrol sistemine ait standart komutlar kullanılmaktadır. Çalışmanın ilk aşamasında, robotun kullanım kılavuzlarında verilen bilgi ve verilere dayanarak, robotun standart hareketleri modellenmektedir. Robot kontrol sistemi S3'ü kapalı bir kutu olarak kabul ederek ve robotun dinamiğini hiç etkilemeden, robotun üç değişik hareket modu basit, fakat, gerçekçi varsayımlar kullanılarak matematiksel olarak geliştirilmektedir. Geçiş noktaları etrafındaki hareketler detaylı olarak incelenmekte ve robotun iki standart hareketi simüle edilmektedir. Geliştirilen hareket modelinin hassasiyetini belirlemek amacıyla robota bir takım standart hareketler yaptırılmış ve zaman ölçümleri alınmış tır. Elde edilen test sonuçlan, model hatalarını belirlemek ve gerektiğinde ivme modellemesi yapabilmek için kullanılmıştır. Çalışmanın ikinci bölümü, ABB robotu için zaman optimal yörünge planlaması probleminin çözümünden oluşmaktadır. Burada, zaman optimal yörünge planlamasıyla, sadece robotun standart hareket özelliklerininkullanılarak, verilen bir işin (al ve yerleştir operasyonu gibi) en kısa zamanda gerçekleştirilmesi kastedilmektedir. Engellerden kaçınma, uzuv çarpışması, tekillik konumları, hız ve iş sahası limitasyonlan da problemin çözümü sırasında gözönünde bulundurulmak tadır. Konuyla ilgili olarak, iki uygulamalı çalışma da sunulmaktadır. Anahtar Kelimeler: Yörünge Planlaması, Hareket Planlaması, Yörünge Optimizasyonu.