Lie algebra based augmented state ekf design for information fusion in odometry

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik Ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2025

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: HAKTAN YALÇIN

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Afşar Saranlı

Eş Danışman: Mustafa Mert Ankaralı

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Konum ve yönelim bilgisi, matematiksel olarak, SE(3) grubu olarak tanımlanır. Gruplar, çoğu zaman vektörel bir uzay oluşturmazlar. Ancak, geleneksel durum kestirimi yöntemleri, kestirilen durumun vektörel bir uzay oluşturduğu varsayımına dayanarak tasarlanmıştır. Bu tez kapsamında, Lie cebiri kullanarak, konum ve yönelime ait hatayı ve belirsizliği nasıl tanımlayabileceğimizi inceliyorum. Dahası, bu tanım üzerine inşa edilmiş çoklu durum Kalman filitresi tasarlıyorum. Tasarladığım filitrenin amacı, ikili kamera düzeneğinden gelen ardışık görüntüler arası göreceli konum bilgisi ile ataletsel sensörden gelen ölçümleri birleştirerek daha hassas ve gürbüz bir şekilde konum ve yönelim kestirimi sağlamaktır. Öne sürdüğüm yöntemi, KITTI verisetinde test ederek, tasarlanan filitrenin amacını yerine getirdiğini gösteriyorum.