Efficientmethods for the kinematic analysis of spatial mechanisms and robots
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1994
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MUHTAR BURAK AKBULUT
Danışman: REŞİT SOYLU
Özet:öz UZAYSAL MEKANİZMA VE ROBOTLARIN KİNEMATİK ANALİZİ İÇİN ETKİN METODLAR AKBULUT, Muhtar Burak Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Resit Soylu Aralık, 1994, 130 Sayfa Bu tezde, tek çevrimli, tek serbestlik dereceli uzaysal mekanizmaların kinematik analizi anlatılmıştır. Öncelikle, genel boyutlara sahip tüm mekanizmalara uygulanabilecek, sistematik bir metod geliştirilmiştir. Metod, tüm tek çevrimli mekanizmaların pozisyon analizi için, dört doğrusal olmayan denklem vermektedir. Daha sonra, pratikte kullanımı yaygın olan, özel boyutlu (eklem eksenleri biribirine dik veya paralel olan, uzuv boyutları ve ofsetleri sıfir olan) mekanizmalar analiz edilmiştir. Kinematik denklemlerdeki olası sadeleşmeleri belirleyebilmek için bir algoritma geliştirilmiştir. Anlatılan yöntemlerle, eşlerik mekanizma kavramı kullanılarak, 6 serbestlik dereceli robotların ters kinematik problemleri de çözülebilmektedir.Ayrıca, doğrusal olmayan cebirsel denklemlerin eliminasyon ve Grobner metodları ile çözümleri de anlatılmıştır. Eliminasyon yönteminde ortaya çıkan fazla kökler, nedenleri ve gerçek çözümlerden ayıklanmaları da ayrıntılı olarak incelenmiştir. Anahtar Kelimeler : Pozisyon Analizi, Uzaysal Mekanizmaların Kinematiği, Robot Kinematiği, Doğrusal Olmayan Cebirsel Denklemlerin Çözümü Sayısal Bilim Kodu : 625.01.01 vı