Optimal control of robotic manipulators using dynamic programming

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1992

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: NAZIM DEMİRTAŞ

Danışman: RAİF TUNA BALKAN

Özet:

oz DİNAMİK PROGRAMLAMA YÖNTEMİYLE ROBOT KOLLARIN EN İYİ DENETİMİ DEMİRTAŞ, Nazım Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Tuna BALKAN Eylül, 1992, 84 Sayfa Bu tezde, robot kolların belirli bir yörünge boyunca en iyi denetimi problemi için bir çözüm yöntemi önerilmiştir. Problemin formülasyonunda, denetim kuvvetlerinin veya torklarının, eklem hızlarının, ve sağlanan gücün üzerindeki kısıtlar gözönüne alınmıştır. Önerilen algoritmada zaman, enerji, veya uygun ağırlıklarla zaman ve enerji gibi çeşitli performans ölçütlerini en aza indirgemek için en iyi konum, hız, ivme ve denetim kuvvetlerinin veya torklarının bulunmasında dinamik programlama yöntemi kullanılmaktadır. Yörüngeyi tanımlayan parametrik fonksiyonların veya yörünge üzerindeki ardışık noktaların kullanılması, problemi herhangi bir eklem hızı gibi tek bir değişkene bağlı arayışa indirgemektedir. Böylelikle dinamik programlama yöntemindeki boyutluluk sorunu ortadan kaldırılmıştır. Ek olarak, Algoritmanin uygulama zamanım azaltan bir yinelemeli geliştirme yordamı sunulmuştur. Yöntem, en az zaman, enerji ve zaman-enerji durumları için PUMA 560 robot kola uygulanmıştır. Anahtar Kelimeler: En İyi Denetim, Robot Kollar, En İyi Yörünge Planlaması, Dinamik Programlama. Bilim Dalı Sayısal Kodu: 625.01.03 iv