A Behaviour-based robot control system using adaptive heuristic critic

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2002

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ÖMER SİNAN SARAÇ

Danışman: FERDA NUR ALPASLAN

Özet:

UYARLANIR BULUŞSAL KRİTİK ÖĞRENME KULLANAN DAVRANIŞ-TABANLI BİR ROBOT KONTROL SİSTEMİ Saraç, Ömer Sinan Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez-Yöneticisi:. Assoc. Prof.. Dr.. Eerda. Nur. Alpaslan Ağustos 2002, 71 sayfa Öğrenme akıllı sistemlerin vazgeçilmez bir parçasıdır. Tasarım işlemi sırasında bütün ortam durumları ve durum-eylem çiftlerinin bilinmesi her zaman mümkün olmadığından, uyum sağlama ve öğrenme özellikle özerk gezer robot denetleme sistemlerinin tasarımında önemli bir rol oynar. Uyum sağlama yeteneği robotları karmaşık ve devingen ortamlarda daha başarılı yapar. Bu çalışma, enerji kaynaklarım bulmada daha başarılı olmak için ortamın içsel özelliklerine uyum sağlama yeteneği olan bir tepkisel denetleme sistemi sunuyor. Bu araştırmanın temel güdüsü, cok basit bir robotu pahalı ve karmaşık algısal yöntemler kullanmadan doğal yaşam alanında daha iyi rekabet edebilecek hale getirecek bir hayat-boyu öğrenme davranışı tasarlamaktır. Uyum gösteren davranışın elde edilmesinde uyarlanır buluşsal kritik öğrenme kullanıldı ve sonuçlar Q-öğrenmeninkilerle karşılaştırıldı. Deneyler, özellikle Khepera robotları için benzetim yapmakta kullanılan, Webots gezer robot benzetimcisi kullanılarak yürütüldü.Anahtar Kelimeler: Davranış-tabanlı robotbilim, robotik dolaşım, tepkisel dene tim, uyarlanır denetim, uyarlanır buluşsal kritik, takviye öğrenme