Stabilisation of an inverted pendulum by using a fuzzy controller
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1995
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MEHMET EMİN ARI
Danışman: RAİF TUNA BALKAN
Özet:öz BİR PUSLU KONTROLCÜ KULLANILARAK EVRİK BİR SARKACIN DENGELENMESİ An Mehmet Emin Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Tuna Balkan Eylül 1995, 108 sayfa Bu tezde, evrik bir sarkaç, bir puslu kontrolcü kullanılarak dengelenmeye çalışılmıştır. Belirtilen amaca erişmek için için uygun puslu kurallar, üyelik fonksiyonları, puslulaştırma ve berraklaştırma birimleri bir bilgisayar yazılımı ile gerçekleştirilmiştir. Uygulamaya ek olarak sonuçları önceden görmek ve modifikasyonları daha önceden yapmak amacıyla, evrik sarkacın dinamik denklemlerine uygulanmış Runga-Kutta metodu ile bir bilgisayar simülasyonu yapılmıştır. Uygulamada, puslu algoritmalar, kurallar ve Pascal dilinde yazılmış bilgisayar programı yazılım olarak, evrik sarkaç düzeneği (Bilgisayar, A/D ve D/A çevrimcileri, amplifikatör, araba ve veri sağlamak için kullanılan potansiyometre ) donanım olarak düzenlenmiştir.Benzetim yapılan gözlemler göstermiştir ki, iki girdi değeri (evrik sarkacın açısal pozisyonu ve bunun zamana göre ilk türevi) ve yedi adet puslu kural kullanılarak evrik sarkaç dengelenebilmektedir. 30 FIPS (saniyedeki puslu komut sayısı) değerli bir puslu kontrolcü evrik sarkacı dengelemeye yetmektedir. Puslu kontrolcü, değişik tipteki evrik sarkaçların, kontrolcüde büyük değişiklik yapmadan dengelenmesini sağlayacak esnekliğe sahiptir. Uygulamada; veri sağlamadaki gürültünün, araba motoru ile tekerlekler arasında yer alan dişlilerdeki boşluğun ve araba motorunun geri elektromotor kuvveti sabitinin etkisi dolayısıyla evrik sarkaç başlangıçtan yaklaşık 3 saniye sonra kararsız hale gelmektedir. Kararlılığı geliştirmek için, başka puslu kontrolcülerde rastlanmayan, oranlama faktörlerinin küçültülmesi uygulanmıştır. Bunun sonucu olarak, evrik sarkaç 30 saniye boyunca kararlı olmaktadır. Anahtar Kelimeler : Puslu Küme ve Mantık, Puslu Kontrol, Evrik Sarkaç. vı