A Behavior-based design for purposeful navigation and map construction

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2002

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ÖZGÜR ALAN

Danışman: FERDA NUR ALPASLAN

Özet:

ÖZ AMAÇLI GEZİNİM VE HARİTA OLUŞTURULMASI İÇİN DAVRANIŞ-TABANLI BİR TASARIM Alan, Özgür Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Ferda Nur Alpaslan Ağustos 2002, 66 sayfa Bilgi gösteriminin davranış-tabanlı sistemlere entegrasyonu üst düzey zeka göste rimi için kaçınılmazdır. Haritalar, üst düzey amaçların başarılmasında en yararlı bilgi gösterim şeklidir. Bu çalışma, gezer robotların topolojik harita oluşturması ve özerk dolaşımını sağlamak amaçlı, şema teorisi ve bütünü kapsama yapısından etkilenen davranış-tabanlı bir yaklaşım sunuyor. Davranış-tabanlı denetleyici özellikle iç ortamlarda dolaşmak ve labirent benzeri ortamlarda amaçlı ve güvenli gezmek amacıyla tasarlandı. Topolojik harita ortamın özelliklerinden dolayı kavşaklardan ve koridorlardan oluştu. Tasarlanan davranış-tabanlı denetleyici, algılayıcı türevli topolojik bir harita oluşturmanın dışında bu haritanın kul lanımıyla ziyaret edilmeyen yerlerinin gezilmesini de amaçlıyor. Denetleyici, sekiz adet yakınlık algılayıcı, renkli kamera, odometri ve pusula ile donatılmış Khepera adında gerçek bir robot için tasarlandı. Bu sistem, Khep era isimli gerçek robotun kullanımına izin veren Webots 2.0 adında bir benzeti cide test edildi ve amaçlanan tüm görevler yapılan deneylerde robot tarafından yerine getirildi.Anahtar Kelimeler: Özerk robotlar, davranış-tabanlı robotbilim, gezer robotlar, topolojik haritalar, amaçlı gezinim.