Development of a software for the inverse kinematics of six-dof serial link manipulators
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2001
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: HAKAN TİFTİKCİ
Danışman: RAİF TUNA BALKAN
Özet:Öz SERİ BAĞLANTILI 6-SERBESTLİK DERECELİ MANİPÜLATÖRLERİN EVRİK KİNEMATİĞİ İÇİN BİR YAZILIMIN GELİŞTİRİLMESİ Hakan Tiftikçi Y. Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. A. Sahir Arıkan Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Tuna Balkan Aralık 2001, 223 sayfa Bu çalışma, 6-serbestlik dereceli seri bağlantılı endüstriyel manipülatörlerin kinematik analizi için geliştirilmiş bir bilgisayar yazılımını tanıtmaktadır. Bu yazılım hızlı uygulama geliştirme (Rapid Application Development -RAD) araçlarından Pascal programlama dilinden türeme Delphi'de geliştirilmiştir ve Murat Baykurt'un [2] endüstriyel manipülatörleri kinematik boyut larına göre sınıflandırması ve analitik veya yarı-analitik (parametrik eklem değişkeni -PJV) formunda elde ettiği evrik kinematik çözümlerine dayanmaktadir. Görüntüleme ve animasyon için yaygın şekilde kabul görmüş 3 boyutlu bilgisayar grafik kütüphanesi OpenGL kullanılmıştır. Boyama, kaynak ve birleştirme gibi temel endüstriel manipülatör görevlerinin benzetimim yap mak amacı ile örnek çalışmalar yürütülmüştür. Boyama benzeri işlemler için iki ayrı yüzey- dolanma seçeneği, paralel şeritler ve graftal uzay-dolduran eğriler (space-filling-curves), iki parametrik eğri yüzeyin kaynağı türünde işlemler içinse, devamlılık (continuation) metodları incelenmiştir. Bir dizi pozisyon ve oryantasyon ile tanımlanmış görevler için, çalışma uzayında enterpolasyona örnek olarak kompozit parametrik kübik eğriler ve eklem uzayında enterpolasy- ona örnek olarak noktadan-noktaya hareket (point-to-point motion) kullanılmıştır. Anahtar Kelimeler: Evrik Kinematik, Parametrik Eklem Değişkeni Metodu, Kök-bulma, Del phi, OpenGL, Devamlılık (Continuation) Metodları.