Modelling of an articulated flying body and control system design

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: BURÇİN TUTKU GÜZELCAN

Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışma, üç boyutlu dinamik modeller ve kontrol stratejileri kullanarak eklemli bir insansız hava aracı (İHA) modellemesi ve kontrol sistemi tasarımı yapmayı öne sürmektedir. Halihazırdaki döner kanatlı hava araçlarında, manevra amacıyla karmaşık bir mekanizma olan eğik plaka kullanılarak hantal bir yapı oluşturulmaktadır. Hafif İHAlar tasarlarken manevra kabiliyeti için daha az karmaşık ve daha kompakt bir mekanizmaya ihtiyaç doğmuştur. Bu tasarımda, Swashplate mekanizması yerine, zıt yönde dönen eş eksenli iki pervanenin ortak milini taşımak ve yölendirmek üzere üç eksenli bir Stewart mekanizması kullanılmıştır. Stewart mekanizması, pervanelerin bağlı olduğu platformu kendisiyle beraber eğerek aracın manevra yapmasını sağlamaktadır. Stewart mekanizması ile yönlendirilen pervane mili, tasarımda karmaşıklığı azaltıp manevra kabiliyeti ve çevikliği artırarak tasarıma fayda sağlayacaktır.