DEVELOPMENT OF AN EXTENSIBLE HETEROGENEOUS SWARM ROBOT PLATFORM

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: CEM BİLALOĞLU

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Ali Emre Turgut

Eş Danışman: Erol Şahin

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez, genişletilebilir bir heterojen sürü robotu platformu olan Kobot'u tanıtmaktadır. Kobot platformu, kullanıma hazır bileşenlere, eklemeli imalat teknolojisine ve açık kaynaklı yazılıma dayalı ortak bir mimari kullanır ve son teknoloji ile gelişir. Bu ortak mimari kullanılarak inşa edilen robotlar, tekerlekli robotlardan uçan robotlara kadar çeşitlilik gösterir ve heterojen bir sürü oluşturur. Ortak mimari, kaynak-zengin yer robotları kullanılarak hafif uçan robot sistemlerinin geliştirilmesini ve test edilmesini sağladı. Sonuç olarak, Kobot platformu, gerçek robotlarda ilk kez uygulanan birden fazla yeni sürü davranışı ile sürü robotik araştırmalarının geleceği için önemini kanıtladı.