Effect of dry-friction on the position control of robot arms
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1989
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI
Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
Özet:ROBOT KOLLARIN KONUM KONTROLUNDA KURU SÜRTÜNMENİN ETKİSİ Akbostancı, Mustafa Fatih Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y. Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal özgören 158 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu çalışmada, robot kollardaki kuru sürtünmenin konum kontrolü üzerindeki etkisi araştırılmıştır. Bu araştırmada kuru sürtünmenin etkisi iki ayrı durum için incelenmiştir. Birinci durumda, kuru sürtünmenin varlığı eklemlerde, ikinci durumda ise robotun eli üzerinde ol duğu kabul edilmiştir. Her iki durum için de, düzgün ve yavaş hareketler gözönüne alınarak, referans konum etra fında Lagrangian denklemleri doğrusallaştırılmıştır. Ayrıca kuru sürtünmenin konumlama hassasiyeti üzerindeki etkilerini daha iyi anlayabilmek için bilgisayar simülas- yonları yapılmıştır. Kuru sürtünmenin altı serbestlik dereceli bir robot kolun kontrolü üzerindeki etkisini incelemeden önce, ilk olarak, kuru sürtünmenin tek kütleden oluşan bir serbestlik dereceli bir sistemin konum kontrolü üze rindeki etkisi, bir ön çalışma olarak incelenmiştir. Kuru sürtünmenin kararlılık ve konumlama hassasiyeti üzerinde ki etkisini net bir şekilde görebilmek üzere bu basit sistem için bir seri bilgisayar simülasyonu yapılmıştır. Yukarıda açıklanan inceleme ve çalışmalarda, P, PD, PI ve PID kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Çünkü bunlar günümüz endüstriyel robotlarında en çok kullanılan kontrol yöntemleridir. Anahtar Sözcükler: Kuru sürtünme, yapış-kay hareketi, robotik, robot kollar, robotların kontrolü, manipülatörler. -iv-