Fuzzy actor-critic learning based intelligent controller for high-level motion control of serpentive robots
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2005
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: EVRİM ONUR ARI
Eş Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN, İSMET ERKMEN
Özet:Öz YILANSI ROBOTLARIN ÜST SEVİYE DENETİMİ İÇİN BULANIK EYLEYİCİ-ELEŞTİRİCİ ÖĞRENMEYE DAYALI AKILLI DENETLEÇ ARI, Evrim Onur Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. İsmet ERKMEN Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydan M. ERKMEN Kasım 2005, 148 sayfa Bu tezde, arama kurtarma çalışmalarında kullanılmak üzere tasarlanan yılansı bir robotun üst seviye hareket denetimi için akıllı bir kontrol sistemi mimarisi geliştirilmiş ve simule edilmiştir. Geliştirilen mimari, robotun mekanik yapı detaylarından bağımsızdır ve nesne kavrama gibi farklı hareketlerin gerçeklenmesine olanak sağlamaktadır. Buna ek olarak, geliştirilen mimari bir çok yönden paralel işlenmeye uygundur ve kontrol ağının robotun mekanik segment ağı üzerine yerleştirilmesiyle oluşturulmuştur. Mimaride robotun her segmenti için çeşitli davranışlar tanımlanmıştır. Her davranış "Bulanık Mantık" ve "Kuvvetlendirici Öğrenme" kullanan "Bulanık Eyleyici-Eleştirici Öğrenmeye Dayalı Akıllı Denetleç" yapılarıyla gerçeklenmiştir. Robotun her segment denetleci, durum uzayında kendisi için en uygun bir sonraki pozisyona karar verir. Bunun ardından "genetik algoritma" kullanan bir en iyileyici belirli bir zaman diliminde, robotu eski durumundan yeni durumuna geçirmek için yapılması gereken segment hareketlerini belirler. Bu sayede, robot hareketinin farklı kriterler gözetilerek en iyilenebilmesi sağlanmıştır. Geliştirilen mimarinin uygulama sonuçlarım ve etkinliğini göstermek amacıyla simülasyonlar yapılmış ve sonuçlan vıtezde sunulmuştur. Buna ek olarak, denetlecin dinamiği hakkında fikir vermesi amacıyla, basitleştirilmiş matematiksel analizler yapılarak çalışmaya eklenmiştir. Anahtar Kelimeler: Yılansı robotlar, arama kurtarma robotları, yapılandırılma mış ortamlarda yol planlama, kuvvetlendirici öğrenme, "Bulanık Eyleyici- Eleştirici Öğrenme". vıı