Holonic modelling of robot hands
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1999
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MEHMET DURNA
Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
Özet:oz ROBOT ELLERİN HOLONIK MODELLEMESI Duma, Mehmet Yüksek Lisans., Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan M. Erkmen Aralık 1999, 184 sayfa Bu tez ile robot ellerin holonik modellemesi sunulmaktadır. Holonik robot eller bkbirinin eşi kendinden akıllı robotik alt birimlerden oluşurlar. Bu alt birimler birbirleri ile olan fiziksel bağlarım, verilen bir kavrama işini başarabilmek için yeniden düzenleyebilir ve bu iş için kinematik olarak daha uygun yapılara dönüşebilirler. Bu çalışmada ikiyönlü bir problem ortaya konmuştur: Holonik elin özeksel yönetimi ve dağıtık yönetimi. Bu denetim dizgesi, Çizge Teorisi yöntemleri ile modellenmiş ve çözümlenmiştir.Anahtar Kelimeler: Öz-Yenidenyapılanabilir Robotik Dizgeler, Çok Parmaklı Robot El, Holonik Dizgeler, Çizge Teorisi, Özeksizleştirilmiş ve Yaygınlaştırılmış Denetim, Çoklu- Aktif Elemanlı Robotik Dizgeler. VI