Precise external positioning of machine tools using angular measurements from digital cameras

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: İLKİN EGE OKAY

Danışman: AHMET BUĞRA KOKU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde robot kolları kaynak ve otomasyon gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda sıkça kullanılmaktadır. Uygulamalardaki ana sorun çeşitli yapısal etkiler sonucunda robot kolun uç noktasının konumlandırma hatasıdır. Bu tez, dijital kameralardan açısal ölçüm yoluyla harici bir konumlandırma yöntemi geliştirerek robot kol ucu konumunun konumlandırma doğruluğunu artırmayı amaçlamaktadır. İki gimbal sistemi, kameraların hareket sistemi olarak yapılandırılmıştır. Her bir gimbal, hedefin açısal konumunu gerçek zamanlı olarak ölçmektedir. Ortak referans ekseni oluşturmak için bir kalibrasyon metodu geliştirilmiştir. Hata bütçelemesi için python tabanlı bir simülasyon yazılmıştır. Gerçek dünya ölçümleri analiz edilmiş ve tartışılmıştır. Sonuçlara göre %0.15'den daha iyi konum doğrulukları elde edilebilmektedir. Sonuçlar, daha iyi görü bileşenleri ve kalibrasyon parametrelerinin çevrimiçi kestirimi ile daha da iyileşebilir.