Trajectory planning algorithms for cooperating robots

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2003

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: EMRE SELVİ

Danışman: REŞİT SOYLU

Özet:

Bu çalışmada, ağır bir iş parçasını birlikte taşıyan iki düzlemsel robot göz önüne alınmıştır. İş parçasının izleyeceği yörünge ya da başlangıç ve bitiş pozisyonlarının verildiği öngörülmüştür. Bu çalışmadaki amaç enerji tüketimi ve/veya işin tamamlanma süresini içeren bir fonksiyonu minimize etmektir. Bu amaca ulaşmak için, robotların çalışma alanındaki yerleşim pozisyonları, iş parçası üzerindeki kavrama noktalan, kullanılacak aktüatörlerin yerleri (ve sayısı), fazladan kullanılan eklem değişkenlerinin zaman fonksiyonları, robotların kapanımlan dizayn değişkenleri ve fonksiyonları olarak kullamlmışlardır. Bu optimizasyon sırasında, fizibil kavrama noktalan, robotların fiziksel limitleri, robotlar tarafından ulaşılabilecek alan gibi kısıtlamalar da hesaba katılmıştır. Geliştirilen metodolojiyi uygulamak için bir sembolik manipülasyon dili olan Mathematica'da, beraber çalışan iki robotun kinematik ve dinamik analizlerinin de gerçekleştirildiği, bir bilgisayar kodu yazılmıştır. Yazılan kod kullanılarak, dizayn değişkenleri ve fonksiyonlarının enerji tüketimi üzerindeki etkilerini görmek amacıyla örnek çalışmalar yapılmıştır. Bu çalışmalarda dizayn değişkenleri ve fonksiyonlarını optimize ederek, enerji tüketimini büyük ölçüde azaltmanın mümkün olduğu görülmüştür..Anahtar sözcükler: Birlikte çalışan robotlar, enerji ve/veya zaman minimizasyonu, yörünge planlama, robot yerleşimi, kavrama.