Intelligent gait synthesizer for serpentine robots

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2001

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: GÜL MELTEM KULALI

Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN

Özet:

öz YILANSI ROBOT MEKANİZMALARI İÇİN AKILLI YÜRÜME SENTEZLEYİCİSİ KULALI, Gül Meltem Yüksek Lisans, Elektrik-Elektronik Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Aydan Erkmen Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal Özgören Aralık 2001, 92 sayfa Bu tezde, aşın-karmaşık robot mekanizmaları için "Seç-Değerlendir- Düzelt" mimarisi kullanılarak akıllı denetim tabanlı yürüme sentezleyicisi geliştirilmiştir. Hazırlanan yürüme sentezleyicisi 14 uzuv ve 13 (1 D.O.F.) döner ekleme sahip yılansı robot üstünde uygulanmıştır. Bu yılansı robotun bütün kollan birbirine eş ve aynı uzunluktadır. Eklem dönmeleri yılansı robotun 3 boyutta hareket sağlayacak şekilde düzenlenmiştir. Ayrıca bu robot, bir algılayıcı sistemine sahiptir. Algılayıcı, yürüme sentezleyicisine yılansı robotun çevrede bulunan engellerle herhangi bir teması olup olmadığım söyler. Yılansı robotun amacı deforme olmuş bir otamda 6 temel yürüme tipini kullanarak verilen hedefe ulaşmaktır. Anahtar Kelimeler: Aşın-Karmaşık, GARIC, Yürüme Sentezi, Yılansı Robot, Yürüme Tipi, Akıllı Denetim iv