Dynamic modeling and control of two cordinated robot manipulators
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1999
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: BÜLENT ÖZKAN
Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
Özet:oz BİRLİKTE ÇALIŞAN İKİ ROBOT KOLUN DİNAMİK MODELLENMESİ VE DENETİMİ Özkan, Bülent Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Kemal Özgören Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. S. Kemal İder Eylül 1999, 151 sayfa Bu çalışmada, birlikte çalışan iki robot kol ile bir nesneden oluşan sistemler (IRKS) incelenmiştir. Bu sistemlerin kinematik ve dinamik analizleri yapılmıştır. Böylelikle, hareket denklemleri çıkartılarak, ele alınan sistemlerin tork/kuvvet katsayı matrisleri oluşturulmuştur. Bu matrislerden, geçersiz eklem düzenlemeleri ile eyletimsiz bırakıldıklarında bunlara neden olan kritik eklemler tespit edilmiştir. Tüm olası eyletimli eklem setlerini oluşturduktan sonra, sürücü torklar ve kuvvetler bulunmaya çalışılmıştır. Ancak, seçilen eyletimli eklem setlerine göre oluşturulan eyletimli tork/kuvvet katsayı matrisinin, bazı durumlarda tersinin alınamadığı görülmüştür. Bu durumlar, seçilen eyletimli eklem setine bağlı olarak ortaya çıkan eyletimsel tekil durumlar (ETD) olarak adlandırılmıştır. Bu çalışmada,gözönüne alınan sistemlerin, artıksıl olmayan eyletimli eklem setlerine karşılık gelen tüm ETD'leri belirlenmiş ve bunların neden olduğu zorlukların üstesinden gelebilmek için uygulanabilecek metotlar belirtilmiştir. ETD'lerden kaçınmak için mümkün olan yollar; denetimde fazladan eklem kullanılması, artıksıl olmayan eyletimli eklem setinin hareketin belli anlarında uygun olan bir diğeriyle değiştirilmesi veya eğer bu iki metottan hiçbiri uygulanabilir değilse, hareketin tekil duruma uygun şekilde yeniden planlanmasıdır. Bu çalışmada, artıksıl olmayan ve artıksıl eklem setlerinin tamamı, en düşük enerji tüketimi kriterine göre incelenmiştir. Bu inceleme, planlanan hareketin sonuna kadar aynı eyletimli eklem setinin kullanılması ve eyletimli eklem setinin hareketin belli anlarında uygun olan bir diğeriyle değiştirilmesi durumlarının herbiri için ayrı ayrı yapılmştır. Artıksıl eklem kombinasyonlarında, sürücü torklar ve kuvvetler, en düşük tork/kuvvet tüketimi esasına göre bulunmuştur. Düzlemsel IRKS'ler için geliştirilen yukarıdaki kavramlar, daha sonra genelleştirilerek birlikte çalışan iki SCARA kolundan oluşan uzaysal sisteme uygulanmıştır. Anahtar Kelimeler: Birlikte çalışan iki robot kol sistemleri, kritik eklemler, geçersizlik, geçersiz eklem düzenlemeleri, eyletimli/eyletimsiz eklemler, eyletimsel tekil durumlar, artıksıl olmayan/artıksıl denetim, hareketin yolunun eyeltimsel tekil durumlar dolayında değiştirilmesi, eniyileştirme. vı