Minimizing uncertainty in rough control boundaries of robot path planning using decay adjustment algorithm (DDA)
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2001
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: UFUK ZEKİ SANAL
Danışman: AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
Özet:oz DİNAMİK AZALMA AYARLAMASI ALGORİTMASI KULLANILARAK ROBOT YÖRÜNGE PLANLAMASINDA PÜRÜZLÜ DENETİM SINIRLARINDAKİ BELİRSİZLİĞİN EN AZA İNDİRGENMESİ Sanal, Ufuk Zeki Yüksek Lisans Tezi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan Erkmen Aralık 2001 Hyper-redundant ve doğrusal olmayan sistemler için yapılandırılmamış ve sensorların bulunduğu ortamlardaki belirsizliğin en aza indirgenmesi çok bilindik ve kötü davranışlar sergileyen bir sorundur. Yapılandırılmamış ortamlardaki yüksek seviyedeki belirsizlikten dolayı, tek başına hiçbir algılayıcı ortamdaki nesneleri mükemmel olarak ortaya çıkaramaz, tespit ve teşhis edemez. Bu nokta, sadece hedefleri veya engelleri doğru olarak ortaya çıkarmak ve tespit etmek amacıyladenetim yönelik doğru bölgelerin teşhis edilmesi için değil, belirsizliğin de en aza indirilmesi için yeni algılama yöntemlerinin gerekliliğini gösterir. Bu çalışmada, amaç, basit ve düşük güç aralığındaki algılayıcıdan veya algılayıcılar dizisinden en üst düzeyde bilgi elde edebilen ve belirsizlikten kaynaklanan denetim öngörülememezliğini en aza indirerek denetim için en uygun bölgeyi teşhis etmeyi öğrenen bu tip mantıksal algılama ve zeki kavrayış modeli geliştirmektir. Bu model, denetim bölgesini olumlu bölgelere (denetimi destekleyici olanlar), olumsuzlara (denetim için gereksiz olanlar) ve sınır bölgelerine (denetim belirsizliklerini doğuran bölgeler) sınıflandıran Dinamik Azalma Ayarlaması Algoritması ile eğitilen Merkezi Temel Alan Fonksiyonlar Şebekesi üzerine kurulmuştur. Denetim bölgesindeki belirsizlik düzensizlikleri, hücresel uzaydaki hücreleri denetlemek amacıyla atanmış inançlar üzerine kurulmuş istatiksel Pürüzlü Kümeler Kuramı kullanılarak modellenmiştir. Anahtar Kelimeler: Pürüzlü Küme, Merkezi Temel Alan Fonksiyonlar Şebekesi, Dinamik Azalma Ayarlaması Algoritması, Mantıksal Algılama. vı