Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2003
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: Mehmet İsmet Can Dede
Danışman: MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
Özet:Bu tezin amacı, kullanılagelen konum/kuvvet kontrolü algoritmalarının birbirlerine gore farklılıklarını, avantajlarını ve dezavantajlarını çeşitli benzetimler aracılığı ile göstererek incelemektir. Ayrıca, ikincil bir amaç olarak, konum denetimicisinde Kartezyen Uzaydan Eklem Uzayına dönüştürmelerde Jacobian'ın tersi yerine ters kinematik kullanılmasıyla algoritmaların daha iyi çalışması sağlanacaktır. Bu tezde sertlik kontrolü, empedans kontrolü, admitans kontrolü, konum/kuvvet karma kontrolü, empedans karma kontrolü, açık kuvvet kontrolü, kapalı kuvvet kontrolü ve bu kontrollerin türevleri tartışılmıştır. Kullanılagelen kontrol algoritmaları, Matlab" Simulink ortamında oluşturulan rijid eklemli bir Puma 560 (6R) manipülatöründe uygulanmıştır. Ayrıca manipülatörün kuvvet ve/veya moment uygulayacağı kısıtlayıcı yüzey de aynı ortamda oluşturulmuştur. Bütün kontrol algoritmaları seçilmiş görevler için kullanılmıştır. Aynı görevi yapan değişik kontrol algoritmalarının çıkardığı sonuçlar kullanılarak aralarında bir karşılaştırma yapılabilmiştir. Ayrıca bu algoritmalar üzerinde daha fazla incelemeler ve değişik görevlerde algoritmaların kullanımlarıyla adı geçen kontrol algoritmalarının hangisinin hangi görevler için en uygun olduğu önerilmiştir. Anahtar Kelimeler: Konum/Kuvvet Kontrolü Algoritmaları, Sertlik Kontrolü, Empedans Kontrolü, Admitans Kontrolü, Konum/Kuvvet Karma Kontrolü, Empedans Karma Kontrolü, Kapalı Kuvvet Kontrolü, Açık Kuvvet Kontrolü.