Otonom hava aracı yarış senaryoları içın tüpsel ortamlarda asgari süreli yörünge en iyilemesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Robotik Anabilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2025

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: BUĞRA ÜÇKOL

Danışman: Mustafa Mert Ankaralı, Ali Emre Turgut

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Robotik dünyasında yükselen bir alan olan otonom araç yarı¸sları, yeni yöntemlerin geli¸stirilip, test edilebildigi ve kıyaslanabildi ˘ gi bir platform sunmaktadır. Bir parkuru ˘ mümkün olan en kısa sürede tamamlamanın hedeflendigi otonom drone yarı¸sları bu ˘ alandaki aktif ara¸stırma konularından biridir. Bu tezde, tüp ¸seklindeki kısıtlı alanlarda minimum süreli yörüngeler olu¸sturmaya odaklanan optimizasyon tabanlı bir yapı geli¸stirilmi¸s ve test edilmi¸stir. Bu çalı¸smada; sistem dinamiklerinin türetilmesi, uygulama detayları ve simülasyon sonuçları sunulmaktadır. Elde edilen sonuçlar, önerilen yöntemle üretilen yörüngelerin pürüzsüz ve dinamik açıdan uygulanabilir oldugunu ˘ kanıtlamaktadır. Anahtar Kelimeler: Yörünge Eniyileme, Varı¸s Zamanı Eniyileme, Dron Yarı¸sı, Uzamsal Formülasyon.