Dokunsal Uygulamalarda Düşük Çözünürlüklü Döner Enkoderin Jiroskopla Entegrasyonu


Creative Commons License

Sızlayan S. Y. , Ankaralı M. M.

Türkiye Robotbilim Konferansı Programı, İstanbul, Turkey, 12 - 14 April 2018, pp.182-187

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: İstanbul
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.182-187

Abstract

Bu çalışmada doğrudan tahrikli dokunsal uygulamalar için düşük çözünürlüklü enkoder ile jiroskopun Kalman-Bucy filtresiyle entegrasyonu anlatılmaktadır. Bu çalışma, gerçek zamanlı çalışması, motorun doğrudan bağlı olması ve ölçümlerdeki hataların az olması sebebiyle yüksek performans; dokunsal uygulamalardaki yüksek çözünürlüklü enkoder ihtiyacını ortadan kaldırarak da düşük maliyet sağlamaktadır. Çalışmada kullanılan metotla üretilmiş olan cihazlar, doğrudan tahrik özelliğiyle kasnak veya dişlili eşleniklerine göre kalibrasyon ihtiyaçlarını azaltmakta; yalnızca enkoder verisiyle pozisyon-hız kestirimi yapan eşleniklerine göre ise pozisyon-hız kestirimini daha başarılı yapmaktadır. Kalibrasyon süresinin ve maliyetin azalmasının uygulamalara katkıları açıkken; daha başarılı pozisyon-hız kestirimi, dokunsal cihazların kullanıldığı bilimsel çalışmalarda analiz hatalarını azaltmaya da yardımcı olmaktadır.    

Bu çalışmada doğrudan tahrikli dokunsal uygulamalar için düşük çözünürlüklü enkoder ile jiroskopun Kalman-Bucy filtresiyle entegrasyonu anlatılmaktadır. Bu çalışma, gerçek zamanlı çalışması, motorun doğrudan bağlı olması ve ölçümlerdeki hataların az olması sebebiyle yüksek performans; dokunsal uygulamalardaki yüksek çözünürlüklü enkoder ihtiyacını ortadan kaldırarak da düşük maliyet sağlamaktadır. Çalışmada kullanılan metotla üretilmiş olan cihazlar, doğrudan tahrik özelliğiyle kasnak veya dişlili eşleniklerine göre kalibrasyon ihtiyaçlarını azaltmakta; yalnızca enkoder verisiyle pozisyon-hız kestirimi yapan eşleniklerine göre ise pozisyon-hız kestirimini daha başarılı yapmaktadır. Kalibrasyon süresinin ve maliyetin azalmasının uygulamalara katkıları açıkken; daha başarılı pozisyon-hız kestirimi, dokunsal cihazların kullanıldığı bilimsel çalışmalarda analiz hatalarını azaltmaya da yardımcı olmaktadır.