Bu makale, yeni bir biyo-esinlenilmiş su altı aktüatör mekanizması için öncü bir optimizasyon yaklaşımı sunmaktadır. Birçok çalışma su altı aktüatör mekanizmalarını incelerken, araştırmamız bu mekanizmanın modellenmesi ve simüle edilmesine ve yinelemeler yoluyla zamanla değişen bir dinamik sistemi optimize etmek için dinamik bir optimizasyon prosedürü kullanılmasına odaklanmaktadır. Bu yöntem, özellikle problem uzayının delikler gibi karmaşıklıklar içerdiği ve problem uzayını ve arama işlemini oldukça karmaşık hale getirdiği durumlarda dinamik optimizasyon problemlerine yeni bir bakış açısı sunmaktadır. Analiz ve simülasyon gerçekleştirildikten sonra, dinamik sistemin her zaman anı için optimum bir parametre kümesi geçmişi elde edilmiştir. Ancak, problemin doğası gereği, bazı parametreler gerçek zamanlı olarak güncellenebilirken, geometrik parametreler gibi diğerleri güncellenememektedir. Sonuç olarak, ayarlanabilen uygun kontrol parametrelerini seçip bu parametrelerle optimize edilmiş bir yanıt elde etmek için sistem tekrar simüle edilmiş olup elde edilen itki kuvveti ve hız profillerine ait sonuçlar, Sonuçlar bölümünde sunulmuştur.