Yaylı Ters Sarkaç (YTS) gibi basit, yaylı kütle sistemlerinin, bacaklı hareket dinamiği için uygun bir model olduğu uzun zamandır bilinmektedir. Fakat bu alanda yapılmış çoğu çalışma, kayıpsız ve çok bacaklı modeller üzerinedir. Yapılan çalışmaların tek bacaklı modellerindeyse, bacağın gövdeye bağlandı- ğı nokta ile gövdenin kütle merkezi aynı yere konumlandırılmıştır. Bu bildiride, özgün, tek bacaklı, ayarlanabilir kalça momentiyle sönümlenen ve hareketle- nen, kütle merkezi ile bacak eklem noktası farklı olan bir YTS modeli sunmayı amaçlıyoruz. Daha sonra bu sistemin limit döngülerini tanımlamak için analitik bir yaklaşım geliştireceğiz.

Bu çalışmada, hareketin kontrolü hız ve yükseklik verileri ile yapılırken, gömü- lü denetleyici, yaklaşık ters dinamik yöntemleri ve serbestlik derecelerinin pasif yapısal özelliklerle kontrol edilmesine dayanmaktadır. Bu kontrol yapısı ile tasarladığımız tek bacaklı, yaylı kütle modelinin, çok bacaklı modeller kadar iyi bir manevra kabiliyeti ve dengeye sahip olacağını, yaptığımız ve devam ede- ceğimiz simülasyonlar ile kanıtlayacağız. Sonuç olarak, daha önce elde edil- memiş bir hareket performansına ulaşacağız.